機(jī)器人由許多部分組成。主要有哪些部分？沖壓機(jī)器人的主要部件起著關(guān)鍵作用。這些組件是什么？讓我們來看看！

　　一、減速器

　　作為沖壓機(jī)器人的關(guān)鍵部件，減速器主要有兩種類型:諧波齒輪減速器和RV減速器。應(yīng)用于沖壓機(jī)器人的基座和臂關(guān)節(jié)。

　　諧波齒輪減速器主要由三個基本部件組成:波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪。柔性齒輪通過波發(fā)生器產(chǎn)生可控的彈性變形，與剛性齒輪嚙合傳遞運(yùn)動和動力。單級傳動比可達(dá)70~1000，通過柔性齒輪的變形實(shí)現(xiàn)反向無側(cè)隙嚙合。與一般減速器相比，在輸出扭矩相同的情況下，諧波齒輪減速器的體積和重量可分別減少2/3和1/2。柔輪能承受較大的交變載荷，因此其材料對疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理有較高的要求，制造工藝復(fù)雜。柔輪的性能是高質(zhì)量諧波齒輪減速器的關(guān)鍵。

　　RV減速器由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成。它因體積小、抗沖擊能力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大而被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。與沖壓機(jī)器人常用的諧波傳動相比，它具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，齒隙精度穩(wěn)定。與諧波傳動不同，它的運(yùn)動精度會隨著使用時間的增加而明顯下降。因此，RV減速器在世界上許多地域被廣泛應(yīng)用于高精度機(jī)器人驅(qū)動，在先進(jìn)的機(jī)器人驅(qū)動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

　　二、伺服電機(jī)和驅(qū)動器

　　目前用于沖壓機(jī)器人的伺服電機(jī)和驅(qū)動器的歐洲品牌主要有Lenz、Lust、博世力士樂等。這些歐洲電機(jī)和驅(qū)動器具有良好的過載能力和動態(tài)響應(yīng)、強(qiáng)大的驅(qū)動器開放性和總線接口，但價格昂貴。日本品牌主要包括安川、松下、三菱等。它們的價格相對較低，但動態(tài)響應(yīng)能力和開放性較差，大多只有模擬和脈沖控制模式。

　　三.控制器

　　在沖壓機(jī)器人控制器方面，目前的通用多軸控制器平臺主要分為以嵌入式處理器(DSP、POWERPC)為核心的運(yùn)動控制卡和以工控機(jī)加實(shí)時系統(tǒng)為核心的PLC系統(tǒng)，分別以DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統(tǒng)為代表。在國內(nèi)運(yùn)動控制卡方面，高古公司已經(jīng)開發(fā)了相應(yīng)的成熟產(chǎn)品，但其在沖壓機(jī)器人中的應(yīng)用還比較少。